چکیده: در این رساله ساختار جدیدی برای کنترل سیستم های حرکتی از راه دور دو طرفه مبتنی بر روش همگرایی حالت ارائه می شود که قادر است تعاملات ممکن میان زیرسیستم های فرمانده - فرمانبر و محیط عملیاتی را مدل کند. ساختار مبتنی بر روش همگرایی حالت ارائه شده در تحقیق حاضر نسبت به کارهای گذشته در این حوزه از مزایای مهمی برخوردار است که از آن جمله می توان به درنظرگرفتن تاخیر متغیر با زمان در کانال ارتباطی، عدم قطعیت در دینامیک های فرمانده، فرمانبر و محیط عملیاتی و همچنین شرط اشباع عملگر اشاره کرد. در ابتدا با استفاده از ویژگی های ساختار پیشنهادی، معادلات سیستم حرکتی از راه دور دوطرفه در قالب سیستم های تاخیردار خطی نامعین بیان می گردد. سپس شروط کافی برای حصول همزمان پایداری مقاوم و شفافیت در قالب نامساوی های ماتریسی خطی (LMI) با استفاده از رویکرد کنترل هزینه تضمین شده بهینه (GCC) برای ساختار پیشنهادی در حضور زمان تاخیر متغیر با زمان در کانال ارتباطی به دست می آیند. در ادامه با درنظرگرفتن شرط اشباع عملگر، دستیابی به اهداف کنترلی برای ساختار پیشنهادی در حضور زمان تاخیر ثابت و نامشخص، با بکارگیری کنترل کننده هزینه تضمین شده مورد بررسی قرار می گیرد. در نهایت نتایج شبیه سازی نشان خواهد داد که روش کنترلی پیشنهادی می تواند به الزامات عملکردی مورد نیاز دست یابد.