چکیده: سیستم های حرکتی از راه دور دوطرفه به منظور افزایش توانایی های انسان و دسترسی به محیط های دور از دسترس طراحی شده اند که از جمله کاربرد های آن می توان به انجام عملیات های پیشرفته مانند ماموریت های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربرد های پزشکی و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. از جمله مشکلات چنین سیستم هایی می توان به عدم قطعیت در سیستم های فرمانده و فرمانبر و محیط عملیاتی و هم چنین بروز تاخیر در ارسال و دریافت اطلاعات به سبب وجود کانال ارتباطی اشاره کرد. کنترل زمان محدود چنین سیستم هایی نیز اهمیت بسزایی دارند چرا که به دلیل کاربردهای عملی سیستم های حرکتی از راه دور، ایجاد همگرایی زمان محدود خطا در عمل موجب تاثیر و عملکرد مطلوب تری می باشد که می تواند بر روی عملکرد و حتی پایداری سیستم تاثیر داشته باشد بدین منظور در این پایان نامه کنترل کننده مود لغزشی ترمینال سریع ناتکین زمان محدود (NFTSM) به دلیل نرخ همگرایی سریع تر انتخاب شده است و تضمین پایداری حلقه بسته به همراه همگرایی زمان محدود خطاهای ردیابی را به همراه دارد، و به دلیل عملکرد ناتکین این کنترل کننده، همگام سازی سریع تر و با دقت بالاتری بین فرمانده و فرمانبر امکان پذیر است. به منظور ارزیابی قابلیت کنترل کننده پیشنهادی شبیه سازی ارائه شده است. برای ارزیابی بیشتر، نتایج مربوط به کنترل-کننده تناسبی-مشتقی کلاسیک نیز گزارش شده است. نتایج، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهادی را تایید می-کند.