چکیده: در این پایان نامه به منظور تضمین همزمان پایداری و شفافیت در سیستم‌های حرکتی از راه دور دو‌طرفه در حضور تاخیر ثابت با زمان کانال ارتباطی، غیرخطی بودن‌ها و عدم قطعیت‌ها، کنترل‌کننده پسگام فازی تطبیقی برای ربات‌های فرمانده و فرمانبر به‌طور جداگانه طراحی می‌گردد. طرح کنترلی پیشنهادی عملکرد خوب سیستم از دیدگاه خطای همزمانی بین ربات‌های فرمانده و فرمانبر را نشان می دهد و پایداری سیستم حلقه بسته مبتنی بر نظریه لیاپانوف تضمین می‌شود. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می‌دهند.