چکیده: در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل‌کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل‌کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل‌کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می‌کند. بدین منظور از استراتژی کنترل پیش‌بین برای جبران تاخیر مسیر رفت استفاده شده است که از خصوصیات بارز این کنترل‌کننده توانایی کار با سیستم‌های تاخیری، نامینیمم فاز و سیستم‌های دارای پاسخ برگشتی است. علاوه‌‌براین از یک پیش‌بین اسمیت تغییر یافته برای جبران تاخیر مسیر برگشت و از یک پیش‌فیلتر برای حذف فراجهش‌های زیاد سیستم استفاده می شود. یک فیلتر پایین‌گذر نیز به گونه‌ای طراحی شده است که در صورت وجود عدم‌قطعیت در تاخیر کانال برگشتی و عدم‌قطعیت در محیط عملیاتی همچنان سیستم پایدار بماند. شبیه‌سازی‌ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می‌دهند.