چکیده: در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل‌کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی قابل دستیابی است به طوری که کنترل‌کننده محلی فرمانبر که کنترل کننده تناسبی مشتقی است و وظیفه ردیابی موقعیت از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل‌کننده محلی دوم یک کنترل-کننده ساده تناسبی است و علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می‌کند. در قلب ساختار پیشنهادی از یک پیش بین اسمیت در دو مرحله جداگانه استفاده شده است. در حالت اول که یک پیش بین اسمیت ساده است خاصیت مقاوم بودن و همچنین تضعیف اغتشاش برای سیستم های عملیات از راه دور محقق نمی شود اما با اعمال تغییرات و افزایش درجه آزادی سیستم با طراحی فیلترهایی جداسازی بین پاسخ نقطه تنظیم و پاسخ حذف اغتشاش به همراه مقاوم بودن در برابر نامعینی ها صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی تأثیر روش پیشنهادی را نشان می دهد.