چکیده: در این رساله کنترل سیستم های غیرخطی غیرآفین مورد مطالعه قرار می گیرد. این سیستم ها به دلیل حضور روابط غیرخطی ورودی سیستم در معادلات دینامیکی، نسبت به سایر سیستم های غیرخطی، معادلات پیچیده تری دارند و یک روش کلی برای کنترل این گونه از سیستم ها تا به اکنون ارائه نشده است. استفاده از مدولاسیون پهنای پالس به عنوان یک ابزار برای تبدیل سیستم غیرآفین به آفین و طراحی کنترل کننده بر مبنای روش میانگین مدلسازی، ایده اصلی این رساله است. تبدیل سیستم غیرآفین با استفاده از این روش با نامعینی همراه است که در طراحی کنترل کننده در نظر گرفته می شود. با توجه به اینکه ورودی اعمالی به سیستم در این روش به صورت دو مقدار ثابت و معین در نظر گرفته می شود، یک ایده جدید برای کنترل سیستم های ورودی محدود نیز پیشنهاد می دهد که علاوه بر سیستم های غیرآفین می تواند برای سیستم های آفین ورودی محدود نیز مورد استفاده قرار گیرد. همچنین کران نامعینی ها در طراحی کنترل کننده تخمین زده می شود. پایداری روش های کنترلی پیشنهادی با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می شود و نتایج آن با شبیه سازی در نرم افزار متلب تایید ازیابی می گردد.