پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع دکتری > سال 1387
پدیدآورندگان:
محمد رضا سلطانپور [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]، علیرضا احمدی فرد[استاد مشاور]
چکیده: با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفتهای چشمگیری در زمینه ی کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. اما در شرایط وجود عدم قطعیت، بدلیل استفاده از سینماتیک ربات، ردگیری دقیق ربات در فضای مفصلی نمی تواند ردگیری دقیق فضای کار را تضمین نماید. در حالیکه هدف از کنترل ردگیری بازوی ربات، انجام دقیق کار در فضای کار است. بنابراین، هنوز کنترل موقعیت ربات در فضای کار با حضور عدم قطعیت موضوع مهمی بوده و از مسائل تحقیقاتی روز محسوب می شود. مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی ربات دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری هستند. بنابراین، در این رساله، ابتدا با فرض در دسترس بودن ماتریس ژاکوبین ربات، از روشهای توانمند کنترل مقاوم غیرخطی و کنترل تطبیقی، برای غلبه بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی استفاده شده است. از آنجاکه بخشی از دینامیک های غیرخطی بازوی ربات معلوم می باشند، با روش خطی سازی فیدبکی، تاثیر این دینامیک ها حذف می گردند. سپس برای غلبه بر عدم قطعیت های باقیمانده، کنترل کننده های جدیدی نظیر کنترل مقاوم غیرخطی، مقاوم تطبیقی و تطبیقی مقاوم طراحی می شوند. در طراحی این کنترل-کننده ها، از ویژگی های فیزیکی دینامیک های بازوی ربات استفاده می گردد و محدودیت هایی نظیر دسترسی یا عدم دسترسی به کران عدم قطعیت ها، محدودیت در انتخاب محرک ها و نهایتا هزینه های اقتصادی ساخت بازوی ربات، لحاظ شده است. از آنجاکه شرط وجود عدم قطعیت، فرض دقیق بودن ماتریس ژاکوبین را منتفی می نماید، بنابراین در مرحله ی بعد، برای غلبه بر عدم قطعیت های دینامیکی و سینماتیکی در کنترل مقاوم بازوی ربات در فضای کار، کنترل کننده های مقاوم غیرخطی ارائه می گردند. در طراحی این کنترل کننده ها از روشهای کنترل مد لغزشی، تاخیر زمانی دینامیک ها و روش پسگام مقاوم استفاده شده است. در این مرحله بر سادگی، قابلیت پیاده سازی، حل محدودیت در انتخاب مسیر، نحوه ی دریافت اطلاعات و عملکرد مطلوب کنترل-کننده های پیشنهادی، تاکید می شود. در این رساله برای بررسی عملکرد کنترل کننده های پیشنهادی، مطالعه ی موردی بر روی بازوی ربات دو-رابط لولایی انجام می شود. اثبات ریاضی و نتایج شبیه سازیها، عملکرد مطلوب این کنترل کننده ها را نشان می دهند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی ربات #فضای کار #عدم قطعیت های دینامیکی #عدم قطعیت های سینماتیکی #کنترل مقاوم غیرخطی #کنترل تطبیقی #کنترل مدلغزشی #تاخیر زمانی دینامیک ها #روش پسگام مقاوم
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)