چکیده: ربات‌های موازی مکانیزم‌هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم‌های مختلف توسعه داده شده‌اند؛ این ربات‌ها دارای معادله‌های سینماتیکی و دینامیکی پیچیده هستند که کنترل آن‌ها را مشکل کرده‌است. ربات‌های موازی با سه درجه‌آزادی دورانی به‌خاطر سرعت بالا و دقت خوب مورد مطالعه و توجه بسیاری در صنعت و پزشکی هستند. در این پایان‌نامه ربات موازی فضایی 3PSS که دارای سه درجه‌آزادی دورانی است و عملگرهای پنوماتیکی آن روی صفحه ثابت قرار دارد، بررسی خواهد شد. ابتدا ربات در نرم‌افزار سالیدورک شبیه‌سازی می‌شود، روابط سینماتیک معکوس و مستقیم از روش تحلیل هندسی استخراج می‌شود، سپس باتحلیل سرعت ربات، ماتریس ژاکوبین و تحلیل تکینگی و فضای کاری تعیین خواهد شد. در ادامه معادله‌های دینامیکی حاکم بر سیستم به روش نیوتن- اولر استخراج شده‌است، روابط به دست‌آمده با شبیه‌سازی نرم‌افزاری اعتبار سنجی می‌شود. در نهایت از روش کنترل PID برای کنترل این ربات در ردیابی مسیر مرجع استفاده می‌شود