چکیده: فعالیت اصلی در این پژوهش؛ شبیه سازی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی کامل ربات بازویی فضایی متحرک می باشد. این ربات مطابق با مکانیزم کامل ربات اروپا و ربات های فضایی مشابه آن می باشد و هفت درجه آزادی چرخشی در مفاصل خود دارد. حرکت آن در فضای سه بعدی و رسیدن انتهای آن به مقصد با توجه به جهت-گیری و مختصات جسم یا مسیر دلخواه، هدف اصلی این پژوهش بوده است. لذا بررسی کامل فضای کاری به منظور به دست آمدن سینماتیک معکوس و عملیات انتقال آن امری ضروری بوده که صورت پذیرفت. یک الگوریتم جدید برای سینماتیک معکوس و یک روش برای انتقال ارائه می شود و سینماتیک مستقیم و تمام مباحث این بخش با کمک ماتریس های دوران در فضای سه بعدی به دست می آید. معادلات ناشی از یک سیستم رباتیک هفت درجه آزادی به خودی خود بسیار پر حجم و سنگین می باشند برای همین درستی آن-ها و نحوه ی به دست آمدن آن ها مهم است. معادلات دینامیکی ربات از روش لاگرانژ به دست آمده و با شبیه-ساز دینامیکی تست می شود که درستی آن اثبات شود. با کمک روابط سینماتیکی و دینامیکی می توان سیستم کنترلی دلخواه را ارائه نمود، لذا با در نظر گرفتن نامعینی های درون سیستمی و اغتشاشات خارجی و همچنین اصطکاک لغزشی مفاصل، کنترل مقاوم می تواند اهداف کنترلی را برآورده نماید. در این راستا چند مدل کنترل مقاوم غیر خطی بر روی ربات تست می شود. به طور کلی، کنترل مقاوم به دو روش مود لغزشی و تخمین نامعینی برای این ربات طراحی می شود. این ربات از دو گریپر در ابتدا و انتهای بازوان خود استفاده می کند که می تواند فعالیت های مختلفی را انجام دهد. بنابراین مکانیزم و نوع گریپر برای این ربات مهم بوده و در مقالات مربوط به ربات فضایی اروپا، به عملکرد گریپر آن بیشتر پرداخته شده است. لذا یک گریپر مناسب برای کاربرد های متفاوت تر، برای این ربات طراحی و ساخته شده و با یک مدل نمونه ی تجاری مشابه، در انتهای این پژوهش مقایسه شده است. در این پژوهش به طیف گسترده ای از مباحث اصلی رباتیک همراه با در نظر گرفتن برخی جزییات، به طور کامل پرداخته می شود.