چکیده: ربات دلتا شکل خاصی از ربات موازی است که با مفاصل دورانی متصل به هم برای کاربردهای مختلف استفاده می‌گردد. در این تحقیق یک ربات 6 درجه آزادی ساخته شده و مراحل طراحی آن ارائه شده است و در ادامه تست‌های آزمایشگاهی لازم جهت کنترل آن انجام شده است. ربات دلتای ساخته شده، به تنهایی دارای سه درجه آزادی می باشد که با طراحی و ساخت یک مچ کروی سه درجه آزادی جدید و نصب آن در پلت فرم ربات دلتا، درجه آزادی آن به 6 درجه آزادی افزایش یافته است. با مدلسازی ربات به کمک نرم افزار کتیا و تحلیل آن به کمک نرم افزار ادامز موتور مناسب انتخاب شد. در این پایان نامه نوع جدیدی از مکانیزم مچ کروی با محورهای تودرتو به کمک چرخدنده های مخروطی ایجاد شده‌است که می-تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی انواع ربات جهت کاربردهایی با دقت بالا، حرکات پیوسته و بدون تکینگی را داراست. با توجه به نقشه ها، ساخت مدل جهت قالبگیری و ریخته گری قطعات انجام شده و با عملیات ماشینکاری ابعاد قطعات به استاندارد نقشه رسیده است. سینماتیک مستقیم برای محاسبه موقعیت مجری نهایی با توجه به قرارگیری زوایای مچ ربات بدست آمده است. با استفاده از نرم افزار ادمز نمودارهای گشتاور، سرعت، شتاب و موقعیت در فضای‌کاری رسم شده است. کنترل‌کننده PID جهت کنترل سه درجه آزادی ربات دلتا و کنترل کننده PD جهت کنترل زوایای سمت، غلت و فراز مچ کروی طراحی شده و تغییرات لازم جهت بهبود کنترل ربات دلتا و مچ کروی در کنترل‌کننده اعمال شده است. سپس کنترل‌کننده بر روی میکرو کنترلرهای مبتنی بر AVR پیاده‌سازی شده است. در انتها نتایج شبیه سازی به صورت نظری و تجربی با هم مقایسه شده است.