چکیده: قابلیت‌هایی که در اکثر ربات های موازی وجود دارد، باعث افزایش کارایی آن ها در صنعت و نیز باعث افزایش توجه به آن ها در پژوهش های علمی گردیده است. در این پژوهش، هدف طراحی کنترل کننده مد لغزشی با پیاده‌سازی الگوریتم فوق پیچشی برای ربات موازی دلتا می‌باشد. برای استخراج معادلات دینامیکی ربات دلتا از روش معروف لاگرانژ، استفاده گردیده است. با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا و همچنین زنجیره سینماتیکی موازی، معادلات سینماتیک معکوس به فرم حلقه بسته محاسبه شده‌ است. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل‌سازی دینامیکی ربات، برای کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر دلخواه، استراتژی کنترلی مد لغزشی در نظر گرفته شده است. این استراتژی به دلیل مقاوم بودن در مقابل اغتشاشات ناشی از بار و همچنین عدم قطعیت های دینامیکی طراحی گردیده است. در بخش شبیه‌سازی، برای مقایسه، کنترل کننده فیدبک خطی ساز هم بر روی ربات دلتا پیاده سازی شده است. روش کنترلی مد لغزشی استفاده شده ردیابی مسیر را به خوبی انجام می دهد، اما در برابر اغتشاشات عملکرد خوبی ندارد. در ادامه، برای رفع اغتشاشات از روش کنترلی مد لغزشی مرتبه بالا (الگوریتم فوق پیچشی) استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که الگوریتم پیشنهادی دارای عملکرد مطلوبی نسبت به مد لغزشی مرتبه اول می باشد.