چکیده: در این پایان‌نامه روش کنترل مقاوم، جهت کنترل ربات دلتای 3 درجه آزادی ارائه گردیده‌است. این روش مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می‌باشد، در حالی که روش‌های مرسوم مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور می‌باشد. در راهبرد کنترل گشتاور، دینامیک عملگرها برای سادگی در طراحی کنترلر، در قانون کنترل دیده نمی‌شوند که باعث می‌شود عملکرد کنترل در سرعت‌های بالا کاهش یابد. روش مبتنی بر ولتاژ در مقایسه با روش‌های مرسوم ساده‌تر، دارای محاسبات کمتر و کارآمدتر می‌باشد. در این پایان‌نامه، جهت ردگیری مسیر، با روش کنترل مدلغزشی، با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور آورده شده، سپس روش کنترل مودلغزشی با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ، ارائه، بررسی و مقایسه می‌گردد. عملکرد خطاهای ردگیری در مواجهه با اغتشاش‌ها و عدم‌قطعیت سیستم در هر دو روش، مورد بررسی قرار می‌گیرد. پایداری سیستم کنترل با انتخاب یک تابع لیاپانوف مناسب تضمین می‌شود و عملکرد کنترل‌کننده‌ها، با هم مقایسه می‌شود. نتایج شبیه‏سازی‏ها نشان‌دهنده مقاومت و پایداری بالای روش پیشنهادی است، به ‌طوری‌که کنترل‏کننده پیشنهادی، با وجود عدم قطعیت در مدل سیستم همچنان کارایی خود را حفظ می‏کند و نسبت به عدم قطعیت در مدل سیستم مقاوم است. نتایج برتری رویکرد مد لغزشی مبتنی بر ولتاژ نسبت به رویکرد مد لغزشی مبتنی بر گشتاور را نشان می‌دهد.