چکیده: در این تحقیق از یکی از روش های کنترل مود لغزشی مرتبه بالا به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری، استفاده می شود. در کنترل به روش مود لغزشی مبتنی بر حسابان کسری، در تعریف سطح لغزش و توابع کلیدزنی و همچنین در تعریف قوانین کنترلی، از مشتقات و انتگرال های مرتبه کسری استفاده می‌شود. بدین منظور در این تحقیق طراحی روش مود لغزشی مرتبه بالاتر مبتنی بر حسابان کسری جهت بهبود عملکرد در سیستم‌های رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد. در نتیجه نوآوری کار انجام شده، استفاده از کنترل‌کننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده مورد استفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم شکل می گیرد. همچنین طراحی کنترل کننده مودلغزشی مرتبه اول کسری نیز در این تحقیق انجام گرفته و نتایج آن بیان می شود. به منظور بررسی رفتار کنترل کننده های طراحی شده، نتایج کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر و همچنین کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر مقایسه می گردد. تجزیه ‌و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجام می گیرد. طراحی صورت گرفته به منظور دستیابی به دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن سیستم حلقه بسته است.