چکیده: در این پایان‌نامه ابتدا مدل‌سازی و تخمین پارامتر های موتور جریان مستقیم مدل C 4713-60112 ساخت شرکت بوهلر به دو صورت مرتبه صحیح و کسری انجام شده و نتایج آن ها با نتایج حاصل از داده های واقعی گرفته شده از رمزگذار موتور مورد نظر مقایسه می گردد. سپس دو جبرانساز پیش فاز مرتبه صحیح و کسری برای کنترل سرعت به منظور دست‌یابی به اهداف کنترلی مطلوب، برای مدل مرتبه کسری طراحی می شود. نتایج مدل سازی نشان می دهد که مدل مرتبه کسری تفاوت چندانی با مدل مرتبه صحیح ندارد. از سوی دیگر استفاده از کنترل کننده مرتبه کسری باعث بهبود عملکرد و همچنین مقاوم تر شدن آن در مقابل تغییرات بهره گشته است.