چکیده: با توجه به اهمیت قابلیت اطمینان در سیستم‌های کنترل، طراحی روشی برای تشخیص و بازسازی خطا اهمیت بسیاری دارد. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از رویتگرهای مودلغزشی و بررسی و تحلیل آنها برای بازسازی خطا، به تحلیل یک نوع رویتگر تطبیقی مودلغزشی پرداختیم، سپس یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی متفاوت پیشنهاد کرده و پایداری رویتگر پیشنهادی را با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی کرده‌ایم. برای طراحی رویتگر پیشنهادی نیازی به دانستن حداکثر دامنه خطا نمی‌باشد، و این پارامتر توسط قانون تطبیق بدست می‌آید. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده عملکرد مناسب این رویتگر تطبیقی در تخمین حالت و خطای محرک است. در ادامه این تحقیق، با توجه به وجود عدم قطعیت و اغتشاش در سیستم، و تاثیر آنها بر فرایند بازسازی خطای محرک، یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی پایدار برای تخمین خطای محرک پیشنهاد و همچنین جداسازی اغتشاش از خطای محرک تضمین شده است. مزیت رویتگر پیشنهادی علاوه بر جداسازی اغتشاش از خطای محرک، در عدم نیاز به دانش در مورد حداکثر دامنه خطای محرک نیز می‌باشد. همچنین علاوه بر استفاده از رویتگرهای مودلغزشی در بازسازی خطای محرک، از کنترل مودلغزشی دینامیک تطبیقی برای طراحی یک سیستم حلقه بسته که در مقابل خطای محرک مقاوم است نیز استفاده شده است. روش پیشنهادی یک کنترل تحمل پذیر خطا بوده و در عین حال با فرض محدود بودن خطای محرک، قادر به بازسازی خطا نیز می‌باشد. همچنین برای تخمین حداکثر عدم قطعیت و اغتشاش وارد بر سیستم از قانون تطبیق استفاده شده است. سطح لغزش جدیدی برای این کنترل‌کننده پیشنهاد شده که عمل بازسازی خطای محرک را نیز فراهم می‌کند. همچنین برای تخمین حالت‌های غیرقابل اندازه‌گیری از رویتگر مقاوم LTR استفاده شده، در نهایت پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف بررسی و تضمین شده است.