چکیده: در این پایان نامه سیستم تشخیص خطا با استفاده از رویتگر تطبیقی طراحی می شود تا در صورت بروز خرابی در عملگرهای ربات خطا را تشخیص داده و اخطار بروز خطا در سیستم را فعال نماید. سیستم تشخیص خطا برای ربات های بازویی صلب و انعطاف پذیر با محرک موتور DC به صورتی طراحی می شود که سیگنال باقی مانده نسبت به اغتشاشاتی نظیر تغییر بار بازوی ربات و یا نامعینی های مدل سازی کمترین حساسیت را داشته و نسبت به خطای عملگر، حداکثر حساسیت را داشته باشد. به منظور ساده سازی روابط غیرخطی و پیچیده ربات، از ایده استراتژی ولتاژ استفاده می شود و عملکرد رویتگر تطبیقی از نظر سرعت و دقت در تشخیص خطای محرک مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی کارایی موثر این روش را نشان می دهد.