چکیده: در این پایان نامه یک راه حل بهینه H_-⁄H_∞ برای مساله تشخیص خطا در سیستم های غیر خطی نامتغیر با زمان ارایه شده است. در ابتدا مفاهیم اولیه خطا و انواع خطا تعریف می گردد و سپس یک شاخص عملکرد براساس روش H_-⁄H_∞ به صورت فرموله شده برای کم کردن اثر اغتشاش و افزایش اثر خطا در سیگنال باقیمانده ارایه می شود. سپس یک فیلتر بهینه برای حل مساله خطا از روش H_-⁄H_∞ با حل مساله LMI بهینه شده برای سیستم تانک راکتور CSTR طراحی می گردد. سپس نتایج شبیه سازی با روش های دیگر مبتنی بر رویتگر از قبیل رویتگرهای لیونبرگر، H_2، H_∞ و H_2⁄H_∞ مقایسه می شود.