چکیده: هدف این پژوهش استفاده از یک روش کنترل مقاوم برای کنترل و ردیابی مسیر ربات موازی دلتا 3 درجه آزادی با استفاده از ساختار کنترل مد لغزشی مرتبه بالا می باشد. با استخراج معادلات سینماتیک معکوس از طریق هندسه ربات و به روش معادلات حلقه بسته، موقعیت محرک ها در هر نقطه خاصی از ربات به دست آمده؛ و آنالیز سینماتیک مستقیم با استفاده از معادلات کره محاسبه شده است. با توجه به قیود اضافی، از روش لاگرانژ تعمیم-یافته برای به دست آوردن معادلات دینامیکی استفاده شده و پایداری سیستم با روش لیاپانوف اثبات شده است . در ابتدا در بخش شبیه سازی، برای مقایسه، کنترل کننده فیدبک خطی‌ساز بر روی ربات دلتا پیاده سازی شده؛ و به منظور تحقق ردیابی مسیر ربات با وجود پارامتر های نامشخص و وجود نامعینی ها در مدل سازی دینامیکی ربات، استراتژی کنترلی مد لغزشی پیشنهاد شده است؛ بنابراینکنترل کننده مدلغزشی کلاسیک و مرتبه دو شامل الگوریتم پیچشی و فوق پیچشی پیاده سازی شده اند و نتایج نشان می دهد این کنترل کننده در برابر اغتشاشات ناشی از بار و همچنین عدم قطعیت های دینامیکی مقاوم است. اساساً کنترل کننده مد لغزشی برای همه ی ربات های غیرخطی، با سرعت و دقت بالا مورد استفاده قرار می گیرد؛ و در مقایسه کنترل به روش فیدبک خطی‌ساز با این نوع کنترل کننده، مدلغزشی بهترین عملکرد را در ردیابی مسیر مورد نظردارد. تغییرناپذیری مشخصه ذاتی مدلغزشی است و مقاوم بودن را تضمین می‌کند، اما گاهی پیاده‌سازی برخی ازکنترل کننده های مدلغزشی می‌تواند توسط پدیده چترینگ ناشی از دینامیک مدل‌نشده، بدترین اثرات را داشته باشد. ما در این پژوهش برای رفع این مشکل به طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالاتر پرداخته ایم؛ که دقت بالاتری را در عملکرد فراهم می کند و مزایای مد لغزشی کلاسیک در مقاوم بودن را حفظ و به طور کامل چترینگ را حذف می کند ؛ و به جای عمل بر روی اولین مشتق انحرافات سیستم که از محدودیت های مدلغزشی سنتی است، بر روی مشتقات زمانی مرتبه بالاتر انحرافات سیستم عمل می کند. در این پژوهش، ربات دلتا سه درجه آزادی انتقالی دارد و فرض بر این است که صفحه ی پایه ثابت و صفحه ی متحرک ربات همیشه موازی هم هستند. کنترل کننده ها در MATLAB / Simulixnk شبیه سازی شده اند و در مقایسه ی مدلغزشی مرتبه اول با سوم، ردیابی نقطه مطلوب در هر دو کنترل کننده در زمان کمتر از 0 .6 ثانیه به مقدار مطلوب همگرا شده با این تفاوت که در مدلغزشی مرتبه سه اثری از چترینگ نیست و گشتاور کنترلی اعمالی به سه موتور در مدلغزشی مرتبه یک دارای اغتشاشات بسیاری است که در مدلغزشی مرتبه سه این پدیده بسیار ناچیز است؛ همچنین در مقایسه ی کنترل‌کنندهی مدلغزشی مرتبه سه با الگوریتم فوق پیچشی، ردیابی نقطه ی مطلوب الگوریتم فوق پیچشی در زمان کمتر و حدود 0 .1ثانیه بوده اما با چتریگ بیشتر به مقدار مطلوب همگرا می شود و نیز در گشتاور اعمالی به موتورها در مدلغزشی مرتبه سه چترینگ بسیار ناچیز بوده که در الگوریتم فوق پیچشی در ابتدا همراه با نوسان زیاد است که با گذشت زمان این اثر کم تر شده است. کلمات کلیدی: