چکیده: هدف این پایان نامه مدلسازی، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده فازی مدلغزشی به منظور حفظ تعادل و کنترل حرکت ربات تعادلی دوچرخ است. این ربات دارای ساختاری ناپایدار، غیرخطی و غیرهولونومیک است. این ساختار موجب می شود تا مدلسازی و کنترل سیستم به راحتی امکان پذیر نباشد. ربات تعادلی در این پژوهش با بهره گیری از روش اویلر-لاگرانژ مدلسازی می شود. وجود تفاوت میان مدل نامی بدست آمده و مدل واقعی ربات، امری اجتناب ناپذیر است. از اینرو یک کنترل کننده مدلغزشی برای حلقه کنترلی اصلی این ربات طراحی می شود. حلقه درونی کنترل کننده ربات که هدف ردگیری مسیر مطلوب را بر عهده دارد، یک روش پسگام است. دو کنترل کننده مدلغزشی نیز برای تحقق بخشیدن به قوانین کنترلی پسگام و حفظ تعادل ربات طراحی می شوند. یک کنترل کننده مدلغزشی مرسوم برای کنترل زاویه حرکت ربات در صفحه، و یک کنترل کننده مدلغزشی با رویکردی جدید برای کنترل همزمان زاویه انحراف بدنه و سرعت خطی ربات در نظر گرفته می شوند. همچنین به منظور سرعت بخشیدن به زمان صفر شدن سطوح لغزش تعریف شده، از روش منطق فازی استفاده می شود. وظیفه سیستم فازی تعیین پارامترهای مناسب سطح لغزش است بطوریکه باعث افزایش سرعت همگرایی شود. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که کنترل کننده طراحی شده عملکرد مطلوبی دارد. در انتها کنترل کننده بر روی یک ربات واقعی به نام زحل پیاده سازی می شود.