چکیده: یکی از موضوعات تحقیقاتی که همواره مورد توجه محققین عرصه ی مکانیک و کنترل بوده، ربات های تعادلی دو چرخ می باشد زیرا مکانیزم حرکتی آن ها بر پایه ی پاندول معکوس است؛ سیستمی که ماهیت غیرخطی و ذاتا ناپایدار دارد. حفظ تعادل و ردگیری مسیر مرجع اهداف اصلی طراحی سیستم کنترل این دسته از سیستم ها است. هدف از این پژوهش، حفظ تعادل ربات دو چرخ با بکارگیری منطق فازی نوع دو می باشد. از این رو، نخست یک مدل دینامیکی غیرخطی از ربات استخراج شده و سپس به منظور کنترل حرکت چرخشی و حرکت طولی ربات، دو زیرسیستم دکوپله از یکدیگر ارائه می شود. حفظ تعادل ربات توسط طراحی کنترل کننده فازی نوع دو محقق می گردد. سپس به منظور تحقق حرکت طولی در حضور عدم قطعیت، از روش مود لغزشی مبتنی بر تئوری دینامیک صفر استفاده می شود. درنتیجه یک کنترل ترکیبی فازی نوع دو – مود لغزشی جهت تحقق اهداف کنترلی مساله شکل می گیرد. به منظور آنالیز طرح کنترلی پیشنهادی، نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی با روش کنترل ترکیبی فازی نوع یک – مود لغزشی نیز مقایسه می شود. نتایج حاکی از آنست که روش کنترلی مبتنی بر منطق فازی نوع دو عملکرد بهتری در حفظ تعادل ربات و ردگیری مسیر مطلوب در مقایسه با روش کنترلی مبتنی بر منطق فازی نوع یک دارد.