چکیده: در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید چرخ های همه جهته برای ربات سه چرخ به منظور تحقق قابلیت حرکت در تمامی جهات پرداخته شده است. در این مکانیزم از دو گیربکس با چرخ-دنده های مخروطی استفاده شده است. که یکی از آن ها در ربات و دیگری در چرخ ها قرار گرفته است و وظیفه آن ها تغییر جهت حرکت می باشد. چرخ دنده ها طوری تعبیه می شوند که با حرکت موتور شماره یک و شماره دو به ترتیب ربات به سمت جلو یا عقب و طرفین حرکت می کند و موتور شماره سه وظیفه چرخش ربات به منظور ایجاد جهت های دیگر را بر عهده دارد. در بررسی سینماتیکی ربات، رابطه مختصات در فضای مفاصل بر اساس مختصات در فضای کاری یا کارتزین به دست آمده است. برای تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از معادله اویلر-لاگرانژ، روابط حرکت به دست آمده است که بدین منظور انرژی جنبشی، پتانسیل و نیروی تعمیم یافته برای کلیه حالات حرکت ربات محاسبه شده است. برای بررسی صحت معادلات، با استفاده از نرم افزار متلب به شبیه سازی معادلات پرداخته شده است که برای این منظور با اعمال گشتاورهای مشخص به موتورها، ربات در جهات مطلوب حرکت نموده است و این نشان-دهنده این است سینماتیک و دینامیک استخراج شده، معتبر می باشد.