چکیده: در این پایاننامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخدار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالیکه روشهای قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روشهای قبلی، سادهتر، کم محاسبهتر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین مینماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچهای از رباتهای متحرک بیان میشود و سپس مدلسازی سیتماتیک و دینامیک ربات متحرک چرخدار غیر هولونومیک مطرح میشود. در ادامه، روش کنترل مود لغزشی تطبیقی با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور طراحی میشود. سپس روشهای کنترل مقاوم با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه، بررسی و مقایسه می گردند. در این خصوص، روش مقاوم ساده، روش بهینه در حضور عدم قطعیت با بکارگیری تخمین گر عدم قطعیت تطبیقی فازی مبتنی بر لیاپانوف و روش مقاوم با استفاده از تخمین گر عدم قطعیت تطبیقی فازی بر پایه گرادیان نزولی طراحی و تحلیل می گردند. روشهای پیشنهادی جهت ردگیری مسیر شبیه سازی می شوند. عملکرد ردگیری در رویارویی با عدم قطعیت ها بررسی میشود. پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می گردد و ساختار کنترل کننده ها و عملکرد آنها با روش خطی سازی پسخورد تطبیقی مقایسه میشود. این بررسیها نشان میدهد که روشهای مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ نسبت به راهبرد کنترل گشتاور دارای محاسبه کم تر، طراحی سادهتر و تحلیل راحت تر میباشند. همچنین کنترل مقاوم با استفاده از تخمین گر تطبیقی فازی بر پایه گرادیان نزولی کاملاً مستقل از مدل بوده و قانون کنترل فقط با خطای ردگیری و مشتق آن قابلاجرا میباشد.