پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
مریم رسولی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه، کنترل پسگام مقاوم تطبیقی بازوی ربات دو رابط برای کنترل ربات ارائه شده است. سیستم رباتیک سیستمی پیچیده و غیرخطی است که معادلات دینامیکی آن دارای عدم قطعیت و باتزویج می باشد. بنابراین، کنترل آن از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این پایان نامه دو روش نوین از کنترل پسگام تطبیقی با راهبرد کنترل ولتاژ در فضای مفصلی ارائه داده می شود. از مزیت های روش پسگام، انعطاف پذیری در برابر عدم حذف ترم های غیرخطی، اثبات پایداری و عملکرد ردیابی می باشد. کنترل پسگام تطبیقی می تواند روش مناسبی برای غلبه بر عدم قطعیت و تحمل معادلات غیر خطی ربات به فرم غیرهمراه باشد. در ادامه طراحی کنترل کننده ی پسگام تطبیقی کوکتوویچ با راهبرد کنترل ولتاژ، راهبرد کنترل گشتاور و طراحی کنترل کننده-ی پسگام تطبیقی کوکتوویچ- اسلوتین با راهبرد کنترل ولتاژ برای بازوی ربات ارائه می شود. همچنین، عملکرد ردیابی و تضمین پایداری با وجود عدم قطعیت بررسی و اثبات می شود. نتایج این بررسی نشان می دهد که ساختار کنترل کننده پسگام تطبیقی کوکتوویچ در راهبرد کنترل ولتاژ نسبت به راهبرد کنترل گشتاور ساختار ساده تری دارد. عملکرد دو کنترل کننده پسگام تطبیقی کوکتوویچ و کنترل کننده ی پسگام تطبیقی کوکتوویچ-اسلوتین با راهبرد کنترل ولتاژ در ردیابی، سرعت همگرایی پارامترها و مقابله با عدم قطعیت ها نیز با یکدیگر مقایسه می شوند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل پسگام مقاوم تطبیقی #راهبرد کنترل ولتاژ #راهبرد کنترل گشتاور #عدم قطعیت #بازوی ماهر ربات
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)