چکیده: معادلات دینامیکی ربات نشان می دهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است . بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسب ه زیاد به فرم همراه در می آید . اگرچه روش های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستند . در مقابل، طراحی کنترل کننده های فازی به دلیل آزاد بودن از مدل ربات آسان به نظر می رسد. با این وجود، اثبات پایداری سیستم های کنترل فازی دشوار است . از آنجا که سیستم کنترل ناپایدار فاقد ارزش است ، لازم است که کنترل کننده پایداری را تضمین نماید . یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود . از این ویژگی سیستم های فازی در طراحی کنترل کننده های فازی تطبیقی بخوبی استفاده شده است . سیستمهای کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری طراحی می شوند. لیکن، روشهای کنترل فازی تطبیقی ربات ، بسیار پیچیده، محاسباتی ، چندمتغیره و نیازمند در اختیار داشتن همه متغیرهای حالت می باشند. اغلب این مشکلات به خاطر کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل گشتاور است. این پایان نامه روش نوین ی از کنترل فازی تطبیقی ربات ارائه میدهد که بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است . در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را نیز تضمین مینماید. در این پایان نامه، مدلسازی سینم اتیکی و دینامی کی ربات مطرح و سپس استراتژی های موجود برای کنترل ربات معرفی می شوند. در ادامه ، روش های کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم و مستقیم بر مبنای استراتژی های کنترل گشتاور و کنترل ولتاژ طراحی و تحلیل می گردند. سپس ، بر روی ربات اسکارا شبیه سازی می شوند. عملکرد ردگیری و تنظیم کنترل کنندهها در رویارویی با عدم قطعیت ها بررسی می شود. پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می گردد. ساختار کنترل کنندهها و عملکرد آنها با یکدیگر مقایسه می شود. این بررسی نشان می دهد که کنترل فازی تطبیقی بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ نسبت به استراتژی کنترل گشتاور برتری دارد.