چکیده: در این پایان‎نامه طرح کنترل مود لغزشی تطبیقی بازوی ربات بر اساس راهبرد کنتر ولتاژ ارایه شده است و روش پیشنهادی با روش دینامیک وارون تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل‎کننده‎های تطبیقی درحضور عدم‎قطعیت‎های غیرساختار‎یافته مانند اغتشاش و دینامیک مدل‎نشده عملکرد مناسبی ندارند اما این کنترل‎کننده‎ها به‎خوبی برعدم‎قطعیت‎های ساختار یافته غلبه‎ می‎کنند. ازطرفی کنترل‎کننده‎های مود لغزشی بر عدم قطعیت‎های غیرساختار‎یافته غلبه‎می‎کنند امّا عیب این کنترل‎کننده‎ها این است‎که باید برای آنها کران عدم‎قطعیت مشخص باشد. دراین کنترل‎کننده‎ها اگر کران عدم‎قطعیت کوچکتر از مقدار لازم انتخاب شود خطای ردیابی افزایش می‎یابد و اگر بزرگ انتخاب شود باعث اشباع ورودی و لرزش سیگنال کنترل می‎شود. روش پیشنهادی در این پایان‎نامه به‎خوبی می‎تواند بر عدم‎قطعیت‎های ساختاریافته و عدم‎قطعیت‎های غیر ساختاریافته مانند دینامیک‎مدل‎نشده و اغتشاش خارجی غلبه کند. دراین طرح نیازی به محاسبه‎ی وارون ماتریس اینرسی و اندازه‎گیری شتاب مفاصل نبوده و نیز ازآنجاییکه فرمان گشناور نمی‎تواند به‎طور مستقیم به‎ربات اعمال شود لذا دینامیک موتورها و چرخ‎دنده‎ها به ربات اضافه‎می‎شود. این کار موجب سهولت در تولید ورودی کنترلی سیستم یعنی ولتاژ به‎جای گشتاور می‎گردد. استفاده از اثر نسبت تبدیل چرخ‎دنده، تزویج غیرخطی ارایه‎شده در مدل دینامیکی ربات را کاهش داده و طرح کنترلی آن بر اعتبار کنترل‎کننده می‎افزاید. درنهایت پایداری روش پیشنهادی اثبات شده و عملکرد آن در مقایسه با دینامیک وارون تطبیقی مورد بررسی قرار می‎گیرد که نتایج برتری روش پیشنهادی را نشان می‎دهند.