چکیده: بازوهای رباتیک، سیستم های غیرخطی، چند متغیره با تزویج و عدم قطعیت می باشند. تاکنون روش های متعددی جهت کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک ارائه شده اند. در این پایان نامه، برای اولین بار کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته برای بازوی رباتیک ارائه می شود. از مزایای این روش آنست که پایداری با روش لیاپانوف تضمین می گردد. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل بصورت گسسته پیاده سازی می شوند، شبیه سازی این پایان نامه بصورت زمان-گسسته انجام شده است. همچنین، طراحی کنترل کننده زمان-گسسته فازی تطبیقی با راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور نیز انجام شده است. روش پیشنهادی به مدل دقیق سیستم نیازی ندارد، لرزش سیگنال کنترل را کاهش داده و در زمان محدود، موجب همگرایی خطای ردیابی سیستم به صفر می گردد. همچنین این روش کنترلی در برابر اغتشاش خارجی نیز کارآمد و مقاوم می باشد. مطالعه روی ربات اسکارا انجام گردیده است. تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی تاثیر این روش کنترلی را نشان می دهند.