چکیده: در این پایان نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت هاست. از دیگر ویژگی های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو راهبرد کنترل گشتاور و ولتاژ ارائه شده است تا مقایسه دو راهبرد بهتر انجام شود. مسئله-ی کنترل ردگیری برای دو مسیر فضای مفصلی و کار ربات بررسی و ارائه می گردد. در انتها، روش نوین کنترل فازی تطبیقی برای ردگیری مسیر ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می گردد. پایداری سیستم کنترل بررسی و تضمین می شود. همچنین عملکرد کنترل کننده ها با چند روش قبلی این حوزه مقایسه می شود. این بررسی ها نشان می دهد که روش پیشنهادی با ساختاری ساده تر خطای ردگیری را کاهش می دهد.