چکیده: در این رساله از چند روش کنترل مستقل از مدل برای کنترل بازوهای ماهر صنعتی استفاده شده است. ساختار کلی که در این رساله برای بازوهای ماهر صنعتی در نظر گرفته شده ، بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ بدست آمده است. در این ساختار کلی تمامی عوامل ناشناخته ی داخلی سیستم به همراه اغتشاشات و عوامل محیطی، به شکل یک متغیر واحد در نظر گرفته شده و تخمین زده می شوند. در روش های ارائه شده در این رساله برای کنترل مفاصل نیازی به در اختیار داشتن مدل پیچیده ربات نیست. هر کدام از مفاصل به صورت مستقل کنترل می شوند و سیگنال کنترل تولید شده توسط مکانیزم کنترل، ولتاژ موتورهاست، که به راحتی و به صورت مستقیم قابل اعمال به آن هاست. پیاده سازی این روش ها آسان است و پیچیدگی روش های مبتنی بر مدل را ندارد. روش های ارائه شده در این رساله عبارتند از کنترل مستقل از مدل با استفاده از رویتگر حالت توسعه یافته، کنترل مستقل از مدل تطبیقی و کنترل مستقل از مدل با استفاده از شبکه عصبی. نتایج حاصل از تحلیل ریاضی و شبیه سازی ها و مقایسه نشان می دهد که این روش ها موثر و مناسب هستند.