چکیده: این پایان نامه به تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک می‌پردازد و روش های جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ برای تخمین عدم قطعیت ارائه می‌دهد. روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است، زیرا نیازی به مدل غیر خطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها کمتر می‌شود. طبق قضیه تقریب عمومی، سیستم های فازی و شبکه های عصبی، قادر به تقریب توابع غیر خطی حقیقی پیوسته با دقت دلخواه هستند. باید توجه داشت که علاوه بر سیستم های فازی، تقریبگر های عمومی دیگری نیز مانند سری فوریه، توابع لژاندر و چند جمله ای های چبیشف نیز وجود دارند. در این پایان نامه، از این تقریبگر ها در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک استفاده می شود. مزیت اصلی استفاده از این تقریبگرها نسبت به سیستم های فازی و شبکه-های عصبی، کاهش فیدبک های مورد نیاز سیستم کنترل است. تاکنون، برخی از مراجع به استفاده از سری فوریه در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک پرداخته اند. نشان می دهیم که اگر مسیر های مطلوب توابع متناوب باشند، کوچکترین مضرب مشترک (ک.م.م.) دوره تناوب اساسی آنها می تواند معیار مناسبی برای دوره تناوب اساسی سری فوریه مورد استفاده برای تخمین عدم قطعیت ها باشد. نوآوری دیگر این پایان نامه ارائه یک اثبات پایداری مبتنی بر لیاپانوف برای کنترل سیستم های غیرخطی مرتبه اول با استفاده از کنترل کننده های عاطفی است. برای اولین بار، قوانین کنترل ولتاژ پیشنهادی، روی یک ربات اسکارا اجرا می شود.