چکیده: در این رساله، کنترل مد لغزشی دینامیک تطبیقی برای سیستم های رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ مبتنی بر بسط سری فوریه ارائه می شود. کنترل مد لغزشی دینامیک، یک روش موثر برای کاهش پدیده لرزش در کنترل مد لغزشی رایج است. اما برای طراحی کنترل کننده در این روش، به کران بالای عدم قطعیت نیاز است. برای رفع این مشکل و همچنین از بین بردن پدیده لرزش، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیک تطبیقی در این رساله طراحی می شود. بجای استفاده از تابع علامت در کنترل مد لغزشی دینامیک، از تخمین عدم قطعیت توسط تخمین گر فوریه در قانون کنترل مد لغزشی دینامیک تطبیقی استفاده می شود. نوآوری این رساله، پیشنهاد یک تابع نمایی مثبت برای نرخ همگرایی قوانین تطبیق برای جلوگیری از اشباع محرکه است. بعلاوه، در جهت کاهش لرزش به منظور غلبه بر عدم قطعیت به جای بخش کنترل مقاوم ناپیوسته از یک بخش کنترل مقاوم پیوسته استفاده می شود. با استفاده از قضیه لیاپانوف و لم باربالات، ثابت می شود که خطاهای ردگیری بطور مجانبی به صفر همگرا می شوند. در روش پیشنهادی، از فرکانس اساسی ثابت در سری فوریه استفاده می شود، که با روش سعی و خطا تعیین می شود. نوآوری دیگر، پیشنهاد سری فوریه تطبیقی است که در آن فرکانس اساسی با استفاده از قوانین تطبیق تنظیم می شود. ضرایب سری فوریه نیز از طریق قوانین تطبیق حاصل از آنالیز پایداری تعیین می شوند. پایداری سیستم حلقه بسته با بکارگیری روش لیاپانوف و لم باربالات اثبات می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد رضایتبخش این روش ها را روی ربات اسکارا نشان می-دهند. شبیه سازی نشان می دهد که تخمین گر فوریه در مقایسه با تخمین گرهای فازی و لژاندر برتری دارد.