پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع دکتری > سال 1398
پدیدآورندگان:
رضا قلی پور [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: بسیاری از روش های کنترل ربات به سیگنال های سرعت نیاز دارند. در این رساله، یک رویتگر تطبیقی برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ برای محاسبه سیگنال سرعت پیشنهاد می شود. این رویتگر آزاد از مدلِ ربات در فضای کار است. برای جبران عدم قطعیت ها در رویتگر و کنترل کننده، سری فوریه به کار گرفته می شود. با استفاده از روش پایداری لیاپانوف و لم باربالات، همگرایی خطای تخمین رویتگر و خطای ردگیری به صفر تضمین می شود. نتایج شبیه سازی روی ربات هنرمند کارامدی رویتگر پیشنهادی را در مقایسه با رویتگر خطی و رویتگر حالت تعمیم یافته نشان می دهند. برای بی نیاز بودن به کران بالای خطای تقریب در طراحی رویتگر و کنترل کننده، طرح دیگری پیشنهاد می-شود که عدم قطعیت با استفاده از چندجمله ای های چبیشف تخمین زده می شود. در مقایسه با تخمین گرهای فازی، چندجمله ای های چبیشف دارای ساختار ساده تر و بار محاسباتی کمتر برای تخمین عدم قطعیت می-باشند. ضرایب چبیشف بر اساس قوانین تطبیق بدست آمده از آنالیز پایداری تنظیم می شوند. علاوه بر این، یک ترم کنترل مقاوم پیوسته برای جبران خطای تقریبِ چندجمله ای های چبیشف طراحی می شود. پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس روش لیاپانوف و لم اکیداً حقیقی مثبت اثبات می شود. نتایج شبیه سازی روی ربات اسکارا برتری رویتگر طراحی شده را در مقایسه با رویتگر خطی، رویتگر حالت تعمیم یافته و رویتگر فازی نشان می دهند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#رویتگر آزاد از مدل #کنترل فضای کار #سری فوریه #کنترل تطبیقی مقاوم #بازوهای رباتیک #اندازه گیری سرعت #چندجمله ای های چبیشف #راهبرد کنترل ولتاژ #تخمین عدم قطعیت
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)