چکیده: در این رساله، روش کنترل ولتاژ بازوهای رباتیک مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن ابداع می گردد. طراحی کنترل کننده در دو دسته ی راهبرد ولتاژ و روش وابسته به مدل ربات با خاصیت اکیداً غیرفعال خروجی، ارائه می شود. همچنین، روش راهبرد ولتاژ، در دو حالت غیرفعال بودن عمومی و اکیداً غیرفعال خروجی نیز طراحی می گردد. در این طراحی از روش غیرفعال سازی پسخورد استفاده شده است که در آن، سیستم اولیه توسط یک قانون پسخورد به سیستم غیرفعال تبدیل و سپس طراحی کنترل کننده انجام می شود. در ادامه، به کمک نظریه غیرفعال بودن، روش مود لغزشی برای سیستم-های غیرخطی دارای عدم قطعیت های ناسازگار با ورودی ارائه می شود. به عبارت دیگر، از نظریه غیرفعال بودن در طراحی سطح لغزش استفاده می گردد. به کمک این روش پیشنهادی، ردگیری مسیر مطلوب مفاصل بازوهای رباتیک نیز تحقق می یابد. در تمامی مراحل طراحی، اثبات پایداری با استفاده از روش لیاپانوف انجام شده و کارایی روش های پیشنهادی، توسط شبیه سازی نمایش داده می شود.