چکیده: در این پایان نامه قصد داریم از کنترل مد لغزشی دینامیکی برای غلبه بر چترینگ سیگنال ورودی کنترل سیستم های غیرخطی در حضور عدم قطیت های سازگار و ناسازگار استفاده کنیم. علاوه بر کاهش چترینگ، عملکرد سیستم حلقه بسته نیز بهبود خواهد یافت.به عبارت دیگر خاصیت تغییر ناپذیری سیستم حتی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های سازگار و ناسازگار حفظ خواهد شد.در این راستا برای غلبه بر عدم قطعیت ناسازگار از چند سطح لغزش استفاده می کنیم. علاوه بر این در کنترل مد لغزشی دینامکی به دلیل وجود انتگرالگیر بر سر راه سیگنال کنترل، چترینگ حذف خواهد شد. مشکلی که در استفاده از کنترل مد لغزشی دینامیکی وجود دارد این است که مرتبه سیتم یک درجه افزایش خواهد یافت. برای حل این مشکل در این پایان نامه از رویتگر غیرخطی بهینه استفاده می کنیم. یکی از مزیت های روش ارائه شده این است که حد بالای عدم قطیت نه در کنترل کننده و نه در رویتگر مورد استفاده قرار نگرفته است که یکی از عوامل موثر در پیاده سازی سیستم های عملی است.