چکیده: در این پایان نامه از کنترل حالت لغزشی بر مبنای یک رویتگر توسعه یافته (ESO) با رهیافت فازی تطبیقی جهت کاهش لرزش استفاده می‌کنیم. استفاده از کنترل تناسبی انتگرالی تطبیقی در نواحی نزدیک به سطح لغزش جهت حذف لرزش ورودی، بهره فازی انتگرالی بعنوان جایگزین بهره سوئیچینگ و ترکیب حالت لغزشی بر مبنای کنترل پسگام با بهره فازی از جمله کارهای دیگری است که جهت کاهش لرزش انجام می‌دهیم. برای همه روش های مذکور پایداری را به کمک قضیه لیاپانوف اثبات می‌کنیم و کلیه روش ها را بر روی سیستم غیر خطی آشوبی دافینگ-هوامز اعمال کرده و شبیه سازی می‌کنیم. نتایج، علاوه بر نیل به هدف اصلی که کاهش لرزش می‌باشد، دقت و عملکرد خوب سیستم را نیز نشان می‌دهد. در نهایت چند روش پیشنهادی از جهت تلاش کنترلی و دقت عملکرد با هم مقایسه و تاثیر نویز اندازه گیری نیز بررسی می‌شود.