چکیده: در این رساله مساله کنترل سیستم کروز کنترل تطبیقی اتومبیل ها که در معرض هر دوی عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشات خارجی هستند، با استفاده از طراحی کنترل مد لغزشی مرتبه کسری در نظر گرفته شده است. ابتدا، مدل سازی دینامیکی و سینماتیکی غیر خطی مدل کروز کنترل تطبیقی که در آن متغیر های حالت فاصله بین دو اتومبیل جلویی و عقبی است، ارائه شده است. در ادامه، با اعمال عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشات خارجی محدود، مدل این سیستم در شرایط واقعی و در حضور این اختلالات باز نویسی شده است. در ادامه در بخش اول، با فرض باند بالای ثابت و نامعلوم برای مجموع عدم قطعیت ها و اغتشاشات، از قانون کنترل مد لغزشی مرتبه کسری مقاوم-تطبیقی برای همگرایی اتومبیل عقبی به موقعیت مطلوب در آرایش مطلوب کروز کنترل استفاده شده است. همچنین روشی برای بهبود ناپیوستگی در کنترل کننده کروز تطبیقی پیشنهاد شده و مقایسه ای بین چترینگ در حالت مرتبه کسری و حالت مرتبه صحیح متناظر با آن ارائه شده است. در بخش دوم، با در نظر گرفتن مدل غیر خطی کروز کنترل تطبیقی، از قانون کنترل مد لغزشی مرتبه کسری تطبیقی زمان محدود برای همگرایی سیستم به مقادیر مطلوب این بار در یک زمان محدود از پیش تعیین شده استفاده شده است. به این منظور، با در نظر گرفتن مدل کروز تطبیقی دارای عدم قطعیت های مدل سازی به گونه ای که پارامترهای دینامیکی نامعلوم باشند، ابتدا یک صفحه لغزشی مرتبه کسری زمان محدود طراحی شده است که همگرایی آن در زمان محدود مشخص بدست می آید. در ادامه به طراحی قانون کنترل مد لغزشی مرتبه کسری پرداخته شده و قانون کنترل در کنار قوانین تطبیقی برای همگرای صفحات لغزشی به صفر طراحی شده و اثبات پایداری آن با استفاده از لیاپانف در زمان محدود نشان داده شده است. نتایج شبیه سازی نیز در فصل آخر، صحت کنترل کننده های طراحی شده در هر دو بخش برای حل مساله کروز کنترل تطبیقی در حضور اختلالات با باند های بالای نامعلوم را در قالب مثال های عددی به خوبی نشان می دهد.