چکیده: در موشک های هدایت شونده از ابزاری به اسم جستجو گر جهت افزایش دقت هدف گیری استفاده می شود که عموما در نوک موشک نصب می گردد. در این تحقیق یک نوع جستجوگر به عنوان جستجوگر ژیروسکوپ آزاد با روتور مغناطیس دائم که با اعمال گشتاور های الکترو مغناطیسی جهت دهی می شود، بررسی شده است. در ابتدای بحث، معادلات حاکم بر دینامیک جستجوگر آزاد به همراه معادلات گشتاور های الکترو مغناطیسی وارد بر آن به ساده ترین شکل استخراج شده است و عملکرد آنها در مقایسه با خواص استاندارد ژیروسکوپ صحه گذاری شده است. باتوجه به غیر خطی بودن معادلات سیستم در در اولین گام در راستای کنترل جستجوگر از کنترل کننده خطی ساز پسخورد استفاده شده است. این کنترل کننده با فرض مشخص بودن کامل دینامیک و پارامتر های سیستم با دقت بالا سامانه را کنترل مینماید ولی در شرایط واقعی و با حضور عدم قطعیت ها عمکرد مناسبی ارائه نمی دهد و این مسئله را روشن تر می سازد که در حضور عدم قطعیت ها، خاصیت مقاوم بودن کنترل کننده، باید مد نظر طراح باشد. به همین سبب در ادامه با اعمال کنترل کننده مودلغزشی و بهینه سازی ضرایب کنترل کننده به کمک الگوریتم ژنتیک با در نظر گرفتن مجموع قدر مطلق خطاهای سیستم به عنوان تابع هزینه و مینیمم سازی آن، مشاهده می گردد جستجو گر ژیروسکوپ آزاد، الگوی گل رز را به عنوان مسیر مطلوب پویش می نماید. و در نهایت امکان ایجاد گشتاور برای جهت دهی راستای سامانه بینایی جستجوگر را نتیجه می دهد.