چکیده: در این پایان‌نامه، ردیابی موقعیت سامانه‌های کارکرد از راه دور دوطرفه مطالعه می‌شود. این تحقیق در دو بخش تنظیم می‌شود. در ابتدا سامانه‌هایی با تأخیر ثابت در کانال ارتباطی درنظر گرفته می‌شود. برای این سامانه ساختار کنترلی معرفی می‌گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته و ردیابی موقعیت در حضور نامعینی در مدل سیستم، برای حصول به ردیابی موقعیت بهینه، ضرایب بهینه برای کنترل‌کننده با استفاده از یک الگوریتم بهینه‌سازی جدید بدست می‌آید. در بخش دوم نوع دیگری از این سامانه‌ها مورد بررسی قرار می‌گیرد که تأخیر موجود در کانال ارتباطی دارای جمله متغیر با زمان است. در این بخش ابتدا، سامانه‌ای معرفی می‌شود که شرایط حدی پایداری به علت وجود این جمله در آن رعایت نشده و لذا سیستم ناپایدار است. برای حل این مساله، با استفاده از تبدیل موجک و مزیت آن در حذف نویز، با درنظر گرفتن ترم متغیر با زمان به صورت نویزی در تأخیر موجود در کانال ارتباطی، شرایط پایداری سیستم فراهم می‌شود. در ادامه با استفاده از روش کنترل یادگیر تکرارشونده ساختاری برای این سامانه ارائه می‌شود که علاوه بر تضمین پایداری سیستم و صفر شدن خطای ردیابی با افزایش تکرارها، با استفاده از سیگنال کنترلی سامانه پایدار شده توسط تبدیل موجک به عنوان سیگنال کنترل اولیه‌ آن، ردیابی موقعیت با افزایش تکرارها به طور مطلوبتری نسبت به قبل محقق خواهد شد.