{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK720",
        "title": "طراحی ساختار کنترلی مقاوم سیستم های حرکتی از راه دور در حضور زمان تاخیر ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK720",
        "title": "طراحی ساختار کنترلی مقاوم سیستم های حرکتی از راه دور در حضور زمان تاخیر ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "لیلا محمدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "بین ژو",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "سیستم حرکتی از راه دور",
            "روش همگرایی حالت",
            "کنترل کننده هزینه تضمین شده",
            "پایداری"
        ],
        "abstract": "در این رساله ساختار جدیدی برای کنترل سیستم های حرکتی از راه دور  دو طرفه مبتنی بر روش همگرایی حالت  ارائه می شود که قادر است تعاملات  ممکن میان زیرسیستم های فرمانده - فرمانبر  و محیط عملیاتی را مدل کند. ساختار مبتنی بر روش همگرایی حالت ارائه شده در تحقیق حاضر نسبت به کارهای گذشته در این حوزه از مزایای مهمی برخوردار است که از آن جمله می توان به درنظرگرفتن تاخیر متغیر با زمان در کانال ارتباطی، عدم قطعیت در دینامیک های فرمانده، فرمانبر و محیط عملیاتی و همچنین شرط اشباع عملگر اشاره کرد. در ابتدا با استفاده از ویژگی های ساختار پیشنهادی، معادلات سیستم حرکتی از راه دور دوطرفه در قالب سیستم های تاخیردار خطی نامعین بیان می گردد. سپس شروط کافی برای حصول همزمان پایداری مقاوم  و شفافیت  در قالب نامساوی های ماتریسی خطی (LMI)  با استفاده از رویکرد کنترل هزینه تضمین شده بهینه (GCC)  برای ساختار پیشنهادی در حضور زمان تاخیر متغیر با زمان در کانال ارتباطی به دست می آیند. در ادامه با درنظرگرفتن شرط اشباع عملگر، دستیابی به اهداف کنترلی برای ساختار پیشنهادی در حضور زمان تاخیر ثابت و نامشخص، با بکارگیری کنترل کننده هزینه تضمین شده مورد بررسی قرار می گیرد. در نهایت نتایج شبیه سازی نشان خواهد داد که روش کنترلی پیشنهادی می تواند به الزامات عملکردی مورد نیاز دست یابد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK720.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}