چکیده: در این طرح تحقیقاتی، سیستم کنترل نیروی ربات با یک روش جدید ساختار متغیر فازی-خطی طراحی و شبیه سازی می گردد. هدف سیستم کنترل تنظیمنیروی ثابت مجری نهایی در انجام کارهایی است که ربات با محیط تماس دارد. به منظور کاهش خطای حالت ماندگار چنانچه اندازه خطا از مقدار معینی کمتر شود ساختار سیستم کنترل به طور اتوماتیک از فازی به فضای حالت خطی تغییر می کند. عملکرد سیستم نسان می دهد که خطای حالت ماندگار به طور رضایت بخشی کاهش می یابد. این نتیجه با انجام انالیز ریاضی و شبیه سازی تایید می گردد. کارایی سیستم کنترل با بکارگیری کنترل فازی در مهار اغتشاشات و غلبه بر غیر خطی بودن مدل، بهبود می یابد. طراحی سیستم کنترل در فضای مفصلی و پیاده سازی استراتژی مفصل مستقل، منجر به دکوپله سازی سیستم شده و کنترل نیرو را ساده نموده است. بکارگیری کنترل کننده های فازی به صورت جداگانه برای مفاصل موجب شده است که تعداد قوانین فازی کمتر شوند و در نتیجه زمان محاسبات کاهش یابد.