چکیده: در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی پایدار برای یک سیستم غیر خطی با استفاده از روش PDC فازی مورد بررسی قرار می گیرد و سپس روش ارائه شده برای کنترل بازوی تک رابط و دو رابط راه اندازی شده توسط موتور DC، مورد استفاده قرار می گیرد. روشهای مختلفی برای کنترل بازوی ماهر استفاده شده اند که از این جمله می توان به منترل PID، کنترل گام به گام، کنترل پیشرو، کنترل امپدانس .... و کنترل فازی اشاره نمود. کنترل فازی یکی از روشهایی است که در دهه های اخیر برای کنترل سیستمهای غیر خطی مورد استفاده قرار گرفته است. برای طراحی یک کنترل کننده فازی ابتدا لازم است ماتریس فضای حالت از یک مدل ترکیبی دینامیک بازو و متحرک با استفاده از روش کاتاگی سوگنو حاصل شود و سپس یک کنترل کننده فیدبک به فرم جبرانساز توزیع موازی (PDC) بر اساس کنترل کننده فازی طراحی شده به منظور کاهش خطای تعقیب و پایداری سیستم فازی استخراج شود و با استفاده از تئوری لیاپانف شرایط کافی برای تضمین پایداری رباست برای سیستمهای مورد نظر توسط یک مجموعه از نامساوی های ماتریس خطی حاصل گردد. استفاده از سیستمهای چندمرحله ای یکی از شیوه هایی است به کاهش تعداد قوانین فازی منجر می گردد و با استفاده از این تکنیک یک سیستم پیچیده قابل تبدیل به چندین سیستم ساده تر و مجزا از هم خواهد بود. نتایج بدست آمده در این مقاله گویای این هستند که روش حاصل یک راه حل مناسب برای پایداری سیستمهای پیچیده و داری عدم قطعیت فراهم می اورد.