چکیده: بر خلاف اغلب ربات های رایج امروزی، ربات با ساختار تنسگریتی که ترکیبی از اجزای صلب و نرم است، می تواند سبک و انعطاف پذیر باشد و در محیط های نا مقید به خوبی حرکت کند. در این پایان نامه، به بررسی یک ربات تنسگریتی صفحه ای پرداخته شده است. ابتدا با بررسی ساختارهای گوناگون موجود و با توجه به انتظارات مورد نظر، یک ساختار مناسب برای ربات پیشنهاد می گردد. سپس مدل باندگراف این ربات استخراج شده و با استخراج مدل دینامیک لاگرانژی آن، صحت معادله ی باندگراف بدست آمده، ارزیابی می شود. در آخر، بهینه سازی برای یافتن مسیر مناسب برای حرکت ربات مذکور انجام می گیرد؛ با توجه به اهمیت پایداری ساختاری در این ربات، مسیر بدست آمده کم ترین انرژی پتانسیل و در نتیجه بیش ترین پایداری را در طول حرکت دارد.