چکیده: یکی از قدیمی ترین ابزارهای انتقال قدرت، ریسمان است. ریسمان تابیده شده به دور خود و یا به صورت بافته شده با چند ریسمان، برای انتقال نیرو به کار می رود. زمانی که یک انتهای ریسمان به موتوری الکتریکی متّصل شود و انتهای دیگر آن به بار مورد نظر وصل باشد، اعمال دوران به ریسمان از طریق موتور، موجب تابیده شدن ریسمان، کاهش طول ریسمان و در نتیجه حرکت انتقالی بار، به علّت نیروی کششی تولید شده، می-شود. این سیستم انتقال قدرت که سیستم محرّکه ی ریسمان تابیده نامیده می شود، به علّت سبک و ارزان بودن و اصطکاک کم کاربردهای فراوانی در دستگاه های رباتیکی دارد. سیستم دینامیکی انعطاف پذیر پیشنهادی برای مدل سازی، شامل یک ریسمان است که از یک سو به موتور الکتریکی، و از سوی دیگر به جرم متمرکز(بازوی رباتیک) متّصل است. با دوران موتور، ریسمان، تابیده شده و تغییر طول ریسمان موجب حرکت انتقالی جرم متمرکز می شود. به منظور یافتن پاسخ این مجموعه، استفاده از روش گسسته سازی ماتریس انتقال به کار گرفته شده است. با استفاده از روش ماتریس انتقال با بعد زمانی گسسته، سیستم مورد بررسی در دو حالت مدل شده است. در مدل اوّل، المان های جرم و فنر پیچشی و در مدل دوّم، المان های جرم، فنر پیچشی و خطّی در نظر گرفته شده و نتایج با پژوهش مربوط، مقایسه شده-است. کنترلر PID به منظور کنترل سیستم به کار گرفته شده است. در ادامه با در نظر گرفتن سیستم مورد نظر به صورت تیر تابیده شده، حلّ دقیق مشخّصه های دینامیکی تیر تابیده شده با استفاده از روش ماتریس انتقال، در یک حالت خاص از مدل سازی با المان های جرم و فنر، با رویکرد بررسی فرکانس های طبیعی و شکل مدها بررسی شده است.