چکیده: در این رساله به بررسی شناسایی و جداسازی خطا برای یک ربات موازی کابلی پرداخته شده است. ابتدا الگوریتم های موجود برای شناسایی و جداسازی خطا بررسی شده و جهت ارزیابی عملکرد آنها بر روی یک بازوی رباتیکی پیاده سازی شده است. تنها خطاهای موجود در عملگرهای الکتریکی به عنوان خطاهای موجود در سیستم در نظر گرفته شده است. خطای مقاومت الکتریکی، ضریب میرایی بلبرینگ موتور و ضریب فنریت محور به عنوان منشاء های خطا در نظر گرفته شده است. با معرفی باقیمانده ها برای هر خطا، می توان وجود خطا و همچنین منشاء آن را به صورت دقیق شناسایی نمود. با انجام شبیه سازی های متعدد، این موضوع به اثبات رسید. همچنین به دلیل معلوم نبودن مقادیر برخی از پارامترهای الگوریتم های شناسایی و جداسازی با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها توسعه یافته و بر روی ربات دولینکی پیاده سازی شده است. الگوریتم های مورد بررسی بر اساس روش باندگراف، که یک روش گرافیکی برای مدل سازی است، می باشند و باقیمانده ها با توجه به مدل باندگراف ربات استخراج شده اند. در انتها نیز با استخراج مدل باندگراف برای ربات موازی کابلی و استفاده از الگوریتم های ارائه شده شناسایی و جداسازی خطا برای این ربات انجام پذیرفته است. در شبیه سازی انجام گرفته خطاهای ایجاد شده که شامل مقاومت الکتریکی موتور و همچنین ضریب اصطکاک در بلبرینگ می باشد، با معرفی نشانگری به نام باقیمانده برای هر خطا شناسایی شده و با تغییر هر کدام نشانگر مربوطه تغییر خواهد کرد. نتایج بدست آمده نشان می دهد که باقیمانده های بدست آمده می توانند خطای ایجاد شده را تشخیص دهند و همچنین منشا آن را به صورت یکتا تعیین نمایند. همچنین وجود این خطاها سبب ایجاد انحراف در موقعیت مجری نهایی می شود. اثرات تغییر انحراف مسیر مجری نهایی در اثر ایجاد خطا در مقاومت الکتریکی بسیار کمتر از دو خطای دیگر است.