چکیده: در تعامل میان انسان و ربات، بحث ایمنی همواره بسیار حائز اهمیت بوده و مورد توجه قرار گرفته است. تعریف یک تعامل ایمن در زمینه های مختلف با هم تفاوت دارد و بنا به ویژگی های خاص هر زمینه، معیار-های ارزیابی ایمنی و راه کارهای تامین آن متفاوت است. لذا فعالیت های بسیاری به صورت تخصصی در ارتباط با هر زمینه صورت گرفته که در نهایت منجر به اختصاص یافتن و انتشار یک استاندارد ایمنی جهانی در آن زمینه شده است. علی رغم پژوهش های انجام شده در زمینه ربات های توانبخشی، تاکنون معیار مشخصی برای ارزیابی کمی ایمنی و معرفی نشده است. در این پایان نامه ارزیابی ایمنی در طراحی و کنترل ربات های توانبخشی مورد بررسی قرار گرفته است. تاریخچه ایمنی ربات ها بر اساس استاندارد های ملی و جهانی مطالعه شده و استاندارد های قابل تعمیم به ربات های توانبخشی شناسایی و طبقه بندی شده است. با مطالعه استاندارد های طبقه بندی شده و پژوهش های انجام شده در این زمینه، معیار های ارزیابی ایمنی و راهکارهای تامین آن برای ربات های توانبخشی معرفی شده اند. در ادامه، پیاده سازی راه کارهای شناسایی شده برای یک ربات کابلی توانبخشی آرنج در دستور کار قرار گرفته است. عملکرد ربات کابلی توانبخشی آرنج با ایده های کنترلی متفاوتی که برای تعامل ایمن ربات و بیمار طراحی شده، بر مبنای معیار ایمنی ارزیابی شده است.