چکیده: بازیابی توانایی راه رفتن از اهداف اصلی تمامی تمرین های توانبخشی اندام تحتانی است. امروزه سیستم های رباتیک به علت کنترل دقیق حرکات کمکی-مقاومتی با دقت تکرار بالا، کاربرد وسیعی در زمینه توانبخشی پیدا کرده اند. تضمین ایمنی بیمار در تعامل با ربات از ضرورت های استفاده از سیستم های رباتیک به منظور توانبخشی می باشد. تامین ایمنی شامل راهکارهای متفاوت در زمینه طراحی و کنترل ربات است. در مرحله طراحی ساختار مکانیکی ربات، ایمنی ذاتی فراهم می شود به همین دلیل بسیار حائز اهمیت است. یکی از موثرترین راهکارهای ایجاد ایمنی ذاتی، کاهش وزن و اینرسی ربات است. به همین منظور ربات توانبخشی طراحی شده در این پایان نامه یک ربات کابلی می باشد. یکی از بهترین راهکارهای توانبخشی برای تمرین راه رفتن، راه رفتن روی تردمیل با استفاده از سیستم پشتیبان وزن است. بنابراین ربات کابلی طراحی شده باید مسیری مانند مسیر راه رفتن بیمار روی تردمیل را ایجاد کند. در توانبخشی غیرفعال که بیمار هیچ حرکتی نداشته و نیرویی به ربات وارد نمی کند از روش کنترل موقعیت گشتاور معکوس استفاده شده است. برای توانبخشی فعال از استراتژی های کنترل تعاملی مانند کنترل امپدانس و پراکسی اسلایدینگ مود استفاده شده است .