چکیده: یکی از راه های نوین برای تمرینات توانبخشی بیماران استفاده از دستگاه های توانبخشی رباتیک است. در این پایان نامه یک ربات پوششی برای مفصل یک درجه آزادی طراحی و ساخته شده است. در این طراحی نوین از ماهیچه مصنوعی و فنر به عنوان مجموعه ی عملگر استفاده شده است. هدف این طراحی تعامل انسان و ربات با استفاده از محرکه نیوماتیک است. به منظور کنترل این تعامل پس از مدل سازی ماهیچه مصنوعی و شناسایی آن به صورت تجربی کنترل مدل لغزشی مبنای پروکسی شبیه سازی شده است. در انتها با پیاده-سازی کنترلر بر اساس مدل روی سیستم یک درجه آزادی ساخته شده نتایج تجربی استخراج شده است. انطباق نتایج تجربی با شبیه سازی ها با رویکرد تعامل انسان و ربات نمایشگر و تایید کننده طراحی قابل قبول صورت گرفته است.