چکیده: با پیشرفت روزافزون تکنولوژی ورود ربات‌ها به جنبه‌های مختلف زندگی انسان به امری اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. در سال های اخیر تلاش جامعه ی رباتیک به توسعه ی ربات های الهام گرفته شده از طبیعت، مخصوصا ربات های دوپای انسان نما، معطوف شده است. از آنجائیکه موجودات زنده به‌خصوص انسان‌ها دارای ویژگی‌های منحصر به فردی همچون دقت، سرعت و پایداری در حرکت می‌باشند؛ لذا به وجود آوردن این ویژگی‌ها در ربات‌ها روز به روز در حال گسترش است. از طرفی حرکت اگر شبیه به انسان باشد احساس امنیت و آرامش ایجاد کرده و بازده کاری فرد و قابلیت سرویس دهی ربات را افزایش می‌دهد. ربات های انسان-نمایی که تا به امروز ساخته شده اند، علیرغم پایداری فوق العاده، در الگوی حرکت و ایستادن تفاوت قابل توجهی با انسان دارند. از این رو در این پژوهش برآن شدیم که ایده استفاده مستقیم از داده های راه رفتن انسان در حرکت ربات های دوپا را مورد بررسی قراردهیم. داده های ثبت شده در این پژوهش توسط روش ثبت حرکت با کمک دوربین های فرکانس بالا انجام شد. پس از پردازش داده ها و تبدیل آنها به فضای حالت، یک مدل لاگرانژ ربات 5 لینکی توسعه داده شد و پس از محاسبات دینامیک معکوس گشتاورهای مورد نیاز برای تولید حرکت مشابه انسان گزارش شد. دو کنترلر مود لغزشی و فیدبک خطی ساز برای تولید این حرکت طراحی شده و تعقیب مسیر توسط آنها گزارش شد. پس از آن گشتاورهای مدل انسان توسط نرم افزار اپنسیم به دست آمد و با مدل ربات مقایسه شد. اختلاف زیاد گشتاورها علیرغم یکسان بودن حرکت (روند تغییرات تقریبا یکسان بود) تداعی کننده این ایده بود که یکی از علل بهینه نبودن مقادیر گشتاور عدم وجود مفصل مچ می باشد. بنابراین یک مدل 7 لینکی دارای مچ معرفی شد و مشاهد شد گشتاور به گشتاور مدل واقعی انسان بسیار نزدیکتر است.