چکیده: در این پژوهش، به پیدا کردن یک کنترل کننده مناسب برای کنترل سیستم یک ربات (ARM-ROBO V01 ) پالتایزر، در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های داخلی سیستم پرداخته شده است. برای پیاده سازی قوانین کنترلی مورد نظر روی ربات پالتایزر، ابتدا معادلات این ربات را با استفاده از نرم افزار maple18 استخراج کرده ایم. ربات مورد نظر، یک ربات سه درجه آزادی با 9 لینک می باشد. برای مقاوم بودن کنترل کننده نسبت به اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های داخلی از کنترل کننده مد لغزشی معمولی، و کنترل کننده مد لغزشی سوپر توئیستینگ که یک کنترل کننده مرتبه بالا محسوب می-شود، استفاده شده است. عملکرد کنترل کننده ارائه شده با استفاده از بخش Simulixnk نرم افزار متلب، شبیه سازی شده است. معادلات حرکت با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمد. برای این منظور، پیاده سازی نتایج نشان می دهد که عملکرد خوبدر صورت عدم قطعیت وجود دارد.