چکیده: در این پایان نامه، روشهای کنترل ضریب سختی مشتمل بر کنترل ضریب سختی به روش اکتیو(فعال) و کنترل ضریب سختی به روش پسیو (غیرفعال) بیان می گردد و نحوه طراحی کنترل کننده ضریب سختی به روش پسیو نشان داده می شود و فواید و معایب این دو روش کنترل ضریب سختی مشخص می شوند. پس از آن مفهوم امپدانس از دید مکانیکی و تفاوت ان با ضریب سختی را به خوبی آشکار ساخته، سپس به مفهوم کنترل امپدانس پرداخته و نحوه بدست آوردن آن و فواید و معایب آن را بیان می کند. در ادامه انواع روشهای رایج کنترل امپدانس را که همگی بر مبنای مدل هستند، تشریح و با هم مقایسه می کند و نکاتی در مورد تعیین ضرایب در کنترل امپدانس و نتیجه ان بیان می گردد. سپس تفاوت دو مدل معمول کنترل امپدانس که شامل فیدبک نیرو و بدون فیدبک نیرو است با یک آزمایش نمایش داده می شود و با استفاده از معادلات، علت این تفاوت برای خواننده روشن می گردد. با هدف بررسی کنترل امپدانس، به طذاحی یک مجری نهایی ربات شامل یک موتور DC مغناطیس دائم و چرخ دنده های حلزونی و موازی پرداخته و معادلات حاکم بر آن بدست می آید و کنترل امپدانسی مبتنی بر کنترل موقعیت روی ان پیاده می گردد. کنترل کننده فازی و کنترل کننده PID مناسب برای قانون امپدانس را طراحی نموده و کل سیستم با کنترل کننده های فازی و PID شبیه سازی می گردد. این دو کنترل کننده با یکدیگر مقایسه می شوند و نشان داده می شود کنترل امپدانس به همراه کنترل کننده فازی جوابی به مراتب بهتر می دهد. در این شبیه سازی، اثر ضرایب قانون امپدانس بررسی می شود و نشان می دهیم که کنترل امپدانس با روش فازی به تغییر نوع جسم حساس نمی باشد. سپس توانایی قانون کنترل امپدانس در منترل موقعیت نشان داده می شود و در پایان به موضوع کنترل امپدانس به همراه کنترل نیرو می پردازیم.