{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ709",
        "title": "مدل سازی و بهینه سازی ربات تنسگریتی با محرکه های نیوماتیکی بر پایه ی باندگراف",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1399",
        "last_update": "2026-07-28",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ709",
        "title": "مدل سازی و بهینه سازی ربات تنسگریتی با محرکه های نیوماتیکی بر پایه ی باندگراف",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1399,
        "authors": [
            {
                "name": "شهریار شاهد",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات تنسگریتی",
            "محرکه ی نیوماتیکی",
            "مدل سازی باندگراف",
            "دینامیک لاگرانژی",
            "بهینه-سازی"
        ],
        "abstract": "بر خلاف اغلب ربات های رایج امروزی، ربات با ساختار تنسگریتی که ترکیبی از اجزای صلب و نرم است، می تواند سبک و انعطاف پذیر باشد و در محیط های نا مقید به خوبی حرکت کند. در این پایان نامه، به بررسی یک ربات تنسگریتی صفحه ای پرداخته شده است. ابتدا با بررسی ساختارهای گوناگون موجود و با توجه به انتظارات مورد نظر، یک ساختار مناسب برای ربات پیشنهاد می گردد. سپس مدل باندگراف این ربات استخراج شده و با استخراج مدل دینامیک لاگرانژی آن، صحت معادله ی باندگراف بدست آمده، ارزیابی می شود. در آخر، بهینه سازی برای یافتن مسیر مناسب برای حرکت ربات مذکور انجام می گیرد؛ با توجه به اهمیت پایداری ساختاری در این ربات، مسیر بدست آمده کم ترین انرژی پتانسیل و در نتیجه بیش ترین پایداری را در طول حرکت دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ709.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}